測定した結果、Kpが22以上で発振しました。測定結果を下のグラフに示します。
測定結果よりもとめた比例ゲインをKc、振動周期をTcと置くと、各制御パラメータは以下の表よりもとめることが出来ます。
| Kp | Ki | Kd | |
| P制御 | 0.5×Kc | - | - |
| PI制御 | 0.45×Kc | 0.83×Tc | - |
| PID制御 | 0.6×Kc | 0.5×Tc | 0.125×Tc |
私の手元にあるPUPPYでは、以下のようになりました。
Kc=-22.0
Tc=40ms
Kp=0.45Kc=-9.9
Ki=0.83Tc=-0.0332
PUPPYのPI制御パラメータを求めた値に設定し、制御応答を測定してみましょう。
