演習その9ではPI制御パラメータ変更による動作の違いを実感していただけましたでしょうか。今回は限界感度法によりPI制御パラメータを調整し、PUPPY走行速度の最適制御を行います。
測定には演習その9で使用したプログラムをそのまま使います。それでは、限界感度法によるパラメータ調整の手順を説明します。
まず、積分ゲインKiを0に設定し、比例制御のみを行う状態にし、次に目標速度wdを適当な値にセットします。
ここで比例ゲインKpを少しずつ大きくして動作をさせていくと、出力が一定振幅で振動を持続するところがあります。
この状態を安定限界といい、この時の比例ゲインと振動周期を求めることで各パラメータ値を求めることが出来ます。
PUPPYを安定限界の状態にし、比例ゲインと振動周期を求めてみましょう。