私が実際に測定した結果を下のグラフに示します。

速度目標値は15000[rad/msec｣です。図からKpが小さいと目標値に届かずに収束してしまい大きいと目標値付近で振動してしまうことがわかります。Ki(積分ゲイン)が0で制御した場合、このように目標値に収束することはありません。

車輪にある一定の負荷がかかっているときを想定すると、車輪の角速度目標値付近ではだんだんとPWM値がある一定の値に収束するはずですが、比例制御のみだと目標値付近ではPWMは0になってしまうため目標値には収束しません。

演習課題

次にKiを0から徐々に大きくしていき、それぞれの車輪の角速度応答を確かめてみましょう。