Kpは-5.0f固定としKiのみディップスイッチで変化させました。

下図は実際の測定データです。

Kiが小さいと収束する時間(整定時間)は長くなり、Kiが大きいと整定時間は短くなるものの目標値を超えて(オーバシュート)振動しながら収束する様子がわかります。

演習その9　車輪を速度制御する(1)編　終了