今回は走行データ格納用の配列を用意しサンプリングタイム毎にデータを格納しました。long型の配列なのでデータは200個しか取れませんでしたが、COUNT数の変化の割合をデータに取り、パソコン上で角速度に変換するとchar型などの8バイト配列でいいのでその分データを多く取れるようになります。
リスト5 main.c(抜粋)
このサンプルプログラムのデータ取りの手順は
@プログラム書込み後、シリアルケーブルを抜いて
Aハイパーターミナルでキャプチャの準備をする
Bディップスイッチの1でPWMの速度設定、ディップスイッチの4はON側にしておき
CPUPPY電源投入でPUPPY走行、
D2秒後PUPPYが停止し、シリアルケーブルをつないで
Eディップスイッチの4をOFF側にしてパソコンにデータ転送
図5
図5はハイパーターミナルでキャプチャしたものをEXCELでグラフにしてみたものです。
