今回は走行データ格納用の配列を用意しサンプリングタイム毎にデータを格納しました。long型の配列なのでデータは200個しか取れませんでしたが、COUNT数の変化の割合をデータに取り、パソコン上で角速度に変換するとchar型などの8バイト配列でいいのでその分データを多く取れるようになります。

リスト5　main.c(抜粋)

このサンプルプログラムのデータ取りの手順は

①プログラム書込み後、シリアルケーブルを抜いて

②ハイパーターミナルでキャプチャの準備をする

③ディップスイッチの1でPWMの速度設定、ディップスイッチの4はON側にしておき

④PUPPY電源投入でPUPPY走行、

⑤2秒後PUPPYが停止し、シリアルケーブルをつないで

⑥ディップスイッチの4をOFF側にしてパソコンにデータ転送

図5

図5はハイパーターミナルでキャプチャしたものをEXCELでグラフにしてみたものです。