PUPPYの車輪を動かすギヤボックスにはロータリエンコーダと呼ばれる車輪の回転角を検出する装置が取り付けられています。ここではそのロータリエンコーダからの信号をデコードし車輪の回転速度を観測してみましょう。
｢割り込み｣の回でロータリエンコーダから車輪の回転パルスを取得する方法を学習しました。ロータリエンコーダの分解能をP、ギヤボックスのギヤ比をGとすると1パルス当たりの車輪の回転角K_Cは
K_C=2 * π / P / G ＝ 2*π/24/29.8 ≒ 0.008785214 (ソフトウェア編-状態量の測定 参照)
となります。
車輪を10%のデューティで正回転させながら回転角をパソコン画面に表示してみましょう。
