int.cのIRQ0の割り込み関数int_irq0をリスト3のように書き換えます。

リスト3

40行目　:現在割り込みはA相の立ち下がりエッジで発生しているのでB相がHIだと正回転になります。

44行目　:割り込み要求フラグをクリアするのを忘れずに

次にA相の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジで割り込みを発生させます。long型の変数「COUNT」を用意し、正回転ならカウントアップ、逆回転ならカウントダウンし、パソコンの画面に表示してみましょう。