ここでは弊社サポート宛てにお送りいただいたPUPPYに関するお問い合わせで、ご質問の多かったものにお答えいたします。
PUPPYを組み立てるのにドライバセット,ニッパ,30W程度の半田ごて,半田,が最低限必要です。 さらに棒やすり,ピンセット,ラジオペンチなどがあれば便利です。
PUPPYは現在、
●BB64E3687F･GF・N(H8/3687F)
●BB64E36057F・ＧＦ（H8/36057F）
●BB64E36064GF(H8/36064F)
●BB64E36077GF(H8/36077GF）
●RY3048F-ONE Type.H(H8/3048F-ONE) *
に対応しています。それぞれのCPUの特徴は
です。周辺機能につきまして詳しくはハードウェアマニュアルをご覧ください。
製品に添付するCDには上記5種のCPUのサンプルプログラムが収録されています。
今後、R8CシリーズのBB52A246SNF(R8C24),BB52A256SNF(R8C25),さらにBB64A7125F(SH7125F)にも対応予定です。
*RY3048F-ONEの接続につきましては別途ワイヤ配線もしくは変換基板が必要です。
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PUPPY本体と、PUPPYに対応するCPUボード(TinyBaseboardシリーズまたはRY3048F-ONE)が必要です。
PUPPY本体には、以下のものが付属しています。
PUPPYに付属のCDにはPUPPYのマニュアル、コンパイラ･アセンブラ等の開発環境、サンプルプログラム、CPU書込みソフトが収録されています。
ＴinyBaseboardの製品内容は
CPUボード本体 取扱説明書 付属CD(サンプルプログラム、書込みソフト) 電源ケーブル シリアルケーブル(片側圧着) です。
この中でシリアルケーブルはCPUボードとPCとをつなぐものですがPC側のコネクタは付属していません。別途Dsub9pinコネクタをご購入いただくか、別売の「書き込み用シリアルケーブル[3P⇔DsubV9P]」をご使用ください。
CPUボードにTinyBaseboardシリーズを使用する場合は、
PUPPY本体 + TinyBaseBoard ( + 書き込み用シリアルケーブル )
でPUPPY開発に必要なものがそろいます。
ＲＹ3048F-ONEを使用される場合は上記に加えて「PUPPY RY3048F-ONE ADAPTER」が必要になります。
PUPPY本体+ RY3048F-ONE + PUPPY RY3048F-ONE ADAPTER ( + 書き込み用シリアルケーブル)
となります。
電源-グランド間ショートなどの原因でCPU側電源の保護用ヒューズが飛んでしまった可能性があります。ver.DではR34、ver.EではR6がヒューズです。ヒューズは下図の位置にありますので両端の抵抗を測定してみてください。
ヒューズが正常であれば抵抗値はほぼゼロです。ヒューズが飛んでしまっている場合以下のことを確かめてみてください。
●電源(VCC)とグランドがショートしていないか?
●CPUのディップスイッチ接続ポート(P64〜P67),ロータリエンコーダ入力ポート(P14,P15)を出力設定していないか？
●CPUの出力設定している端子の出力配線が電源やグランドと接触していないか？
●PUPPYのCPU以外に大きな負荷となるような装置を取り付けていないか?
これらの項目に該当しなければ、過電流が流れる心配はないと思いますのでR34をはずして新しいヒューズを取り付けていただくか,電源保護は必要ないという方はR34のパッドをショートしてください。なお、弊社で修理する場合は有償になっておりますのでお問い合わせください。
PUPPY本体は電気的接点がむき出しの構造になっていますのでショートには十分注意してください。
簡単に安定度を改善させる方法を紹介します。改良方法は機械的な部分を改良する方法、ソフトウェアを改良する方法があります。
機械的な部分としましては、ギヤボックスのバックラッシュ(遊び)を小さくします。バックラッシュが大きいとモータが動き出してから車輪が動き出すまでにタイムラグができます。、上体が安定する角度付近ではモータが前後に回転方向を変えるため、バックラッシュがあると姿勢の微妙な調整ができないことになります。バックラッシュを小さくする方法としましては、6速ギヤボックスの中で一番大きなバックラッシュを生んでいる車輪出力用のオレンジ色のギヤと6角ボスとの隙間（下写真）を埋めてしまいます。あと六角ボスと出力軸を固定している「イモねじ」をガッチリ固定します。模型用のギヤボックスということでこれだけではバックラッシュはなくなりませんがずいぶん動きが変わると思います。
ソフトウェア的な対処方法は、モータ電流制御のフィードバックゲインを調整します。acrobat.cの中にあるKP,KIがフィードバックゲインで出荷時にはそれぞれ16.0Fと0.18Fが設定されています。PUPPYの動きが小刻みにガタガタ震えているならばフィードバックゲインを小さめに、振動の周期が比較的ゆっくりで少し押しただけでも倒れてしまうようであればフィードバックゲインを大きめに調整します。
さらに安定を求めるのであれば、ハード的にはロータリエンコーダの分解能を高めるなり、ギヤボックスを精密なものに変えるなりいろいろあると思います。ソフト的には制御周期を短くするとか、さらに安定する倒立制御フィードバックゲインを算出するとかいろいろやり方があると思います。
ぜひ、ピタっと停まって動かないPUPPYを作ってみてください。
