演習その3「シリアル通信」と演習その5「モータを制御する」と演習その6｢割り込み｣からプログラムをコピーしてくれば簡単に作れます。

リスト１　int.c抜粋

リスト2　main.c

実行結果は

図2　回転角180度(πrad)

図3　回転角360度(2πrad)

となりました。

今度は回転角速度(rad/sec)をモニタに表示してみましょう。